DJI a lancé le Phantom 4 ce printemps et ses fonctions d’ActiveTrack et d’évitement me font tripper. Elles ne donnent pas une vision humaine. Des caméras observent un champ limité, des algorithmes estiment mouvement et profondeur, puis le contrôleur modifie une trajectoire sous contraintes.

Une paire de caméras avant peut comparer le déplacement d’un même point entre deux images pour estimer sa profondeur. La qualité dépend de texture, lumière, calibration et distance. Une branche mince, une surface uniforme ou le côté du drone peut rester invisible.

Suivre une cible sans confondre la scène

ActiveTrack pourrait suivre :

1. l’utilisateur encadre le sujet;
2. le logiciel extrait forme, couleur et points visuels;
3. chaque image prédit où le sujet devrait réapparaître;
4. le tracker compare les candidats et met à jour la boîte;
5. le planificateur calcule vitesse et position souhaitées;
6. la boucle de vol traduit en roulis, tangage et lacet;
7. une confiance trop faible demande un arrêt ou une reprise manuelle.

Une personne cachée derrière un arbre peut réapparaître avec une autre apparence ou être confondue. Le système doit exposer sa confiance et limiter la vitesse lorsque l’incertitude monte. Une boîte verte à l’écran ne garantit pas que tous les obstacles sont détectés.

L’évitement produit une contrainte locale : ne pas entrer dans une zone devant. Il ne connaît pas toujours les fils, obstacles latéraux ou trajectoire de retour. Le pilote reste responsable du volume complet et doit garder une ligne de vue.

Les automatismes partagent la même énergie et les mêmes capteurs

Le GPS maintient la position, l’IMU stabilise, le compas donne le cap et les caméras voient certaines surfaces. Une erreur de compas près de métal peut faire pivoter la carte; un soleil bas peut aveugler une caméra; une batterie froide réduit la réserve. Les modes doivent se dégrader sans oscillation entre deux décisions.

La perte radio déclenche un comportement configuré. Le retour exige altitude sûre, point de départ fiable et chemin dégagé. Je vérifie ces paramètres avant chaque mission. Les journaux de capteurs, confiance et commandes permettent de revoir un rapprochement inattendu.

Les images et trajectoires peuvent être sensibles. La carte est chiffrée ou gardée physiquement, les copies contrôlées et les mises à jour du micrologiciel vérifiées. Une fonction connectée ne devrait pas exiger un compte plus privilégié que nécessaire.

Fusionner les capteurs sans leur donner la même confiance

Une estimation d’état peut utiliser un filtre qui prédit la position selon le mouvement, puis corrige avec les mesures. Le gyroscope est rapide mais dérive; le GPS est absolu mais lent; la vision apporte un déplacement relatif quand la scène est texturée. Chaque source reçoit une covariance, c’est-à-dire une incertitude. Une mesure qui saute de vingt mètres est rejetée ou peu pondérée. Si la vision perd ses points, sa confiance augmente plutôt que de continuer à guider. Les logs gardent innovation et covariance pour expliquer la décision. Ce mécanisme évite qu’un capteur bruyant prenne soudain toute l’autorité simplement parce qu’il retourne encore un nombre.

Je testerais chaque automatisme en zone ouverte avec obstacle large, lumière variable, occlusion et reprise manuelle. Une fiche indique champ de vision, vitesse maximale, objets mal détectés et comportement à faible confiance. La pratique sûre est d’utiliser l’assistance pour réduire une charge précise, jamais pour élargir la mission au-delà de ce que les capteurs couvrent.